La Rocca Estense sorge sul sito di una terramara dell’età del bronzo. Intorno all’anno Mille il castello e la cappella di San Martino viene dato in feudo a Bonifacio di Canossa. Successivamente, Matilde di Canossa concede San Martino alla potente famiglia reggiana dei Roberti. In seguito alla distruzione da parte dei Gonzaga, nel 1353 i Roberti ricostruiscono la Rocca e realizzano il recinto fortificato, di forma rettangolare, con quattro bastioni agli angoli ed un ampio fossato perimetrale. Di questo recinto rimane ora solo l’angolo nord-est.

A partire dal 1430 la rocca ed il feudo diventano dominio degli Estensi. Grazie a Borso d’Este si inizia una radicale opera di restauro con ingegneri ducali e pittori che decorano diverse parti dell’ edificio, comprese quelle esterne. Nel 1752 il feudo viene ceduto a Don Paolo d’Aragona che vi intraprende radicali lavori di restauro, secondo lo stile ed il gusto dell’epoca.

Altre trasformazioni si effettuano fino alla fine del secolo scorso, quando al piano nobile, vengono posti gli uffici comunali. Oggetto di nuovo restauro dal 1977, su progetto dell’architetto Mauro Severi, la Rocca ospita la Biblioteca Comunale ed il Museo dell’ Agricoltura e del Mondo Rurale. La Sala D’Aragona si trova nell’ala ovest della Rocca, presenta decori settecenteschi ed è stato ridipinto agli inizi del novecento dal pittore sammartinese Bizzochi secondo il precedente impianto decorativo, conserva sulla parete est lo stemma dell’ultimo Marchese di San Martino, Paolo Rango d’Aragona.